安裝調(diào)試：安裝PCI接口的運(yùn)動(dòng)控制器，在WINDOWS中沒(méi)有提示找到新設(shè)備（通訊異常）。
原因：
1. 板卡驅(qū)動(dòng)是否正確安裝。
2.計(jì)算機(jī)主板兼容性差。
3.PC機(jī)PCI插槽與運(yùn)動(dòng)控制器PCI金手指接觸不良。
4運(yùn)動(dòng)控制器未安裝到位。
解決方案：
1.請(qǐng)檢查板卡驅(qū)動(dòng)是否正確安裝，在WINDOWS的設(shè)備管理器（可參看WINDOWS幫助文件）中查看驅(qū)動(dòng)程序安裝是否正常。如果發(fā)現(xiàn)有相關(guān)的黃色感嘆號(hào)標(biāo)志，說(shuō)明安裝不正確，需要按照軟件部分安裝指引，重 新安裝；
2 更換PC機(jī)。
3更換PCI插槽，檢查插槽內(nèi)金屬?gòu)椘欠裾R、干凈；控制器金手指用防靜電物品擦拭干凈。
4 控制器PCI金手指要插到底，要注意機(jī)箱擋板不能過(guò)高擋住運(yùn)動(dòng)控制器，否則要更換機(jī)箱。
硬件接線：控制卡脈沖控制模式單端輸出如何接線？差分輸出如何接線？
單端輸出：脈沖控制模式分為兩種，即“脈沖+方向”和“CCW/CW”模式，兩種模式的單端接法是一樣的，只需要將控制器端的pluse+/dir+/5V和驅(qū)動(dòng)器端的pluse+/dir+/5V相連接即可。
注意：若驅(qū)動(dòng)器端的5V電壓不是有控制器端提供，而是有外部開(kāi)關(guān)電源提供的，此時(shí)仍需要采用此種接線方法（CCW/CW模式），則需要將控制器的5V電和外部供電電源模塊的5V電短接，即將5V共起來(lái)。
雙端輸出（差分輸出）：脈沖控制的兩種模式，即“脈沖+方向”和“CCW/CW”模式，兩種模式的雙端接法也是一樣的，需要將控制器端的pluse+、pluse- /dir+、dir-、GND和驅(qū)動(dòng)器端的pluse+、pluse- dir+、dir-、GND連接即可。
注意：控制器輸出模式采用差分接線方法，采用雙絞線的形式，相比單端接線方法，能夠增強(qiáng)抗干擾能力。單端接線時(shí)抗干擾的能力較弱。詳情可參看控制卡用戶(hù)手冊(cè)。
硬件接線：接步進(jìn)電機(jī)，無(wú)法運(yùn)動(dòng)。
原因：
步進(jìn)電機(jī)接線或者接收電平不對(duì)。
解決方法：
1. 可以用motion演示軟件進(jìn)行測(cè)試，觀察脈沖計(jì)數(shù)等是否正常；
2 確認(rèn)步進(jìn)電機(jī)是否是接受5VTTL的方波脈沖信號(hào)；
3.是否已經(jīng)接上供給脈沖和方向的外部電源，檢查電機(jī)是否自鎖，確保驅(qū)動(dòng)器工作正常，沒(méi)有出現(xiàn)報(bào)警。
4.步進(jìn)分差分接法，單端共陽(yáng)，及單端共陰接法可參考用戶(hù)手冊(cè)。
硬件接線：運(yùn)動(dòng)控制器以步進(jìn)模式（輸出脈沖）控制電機(jī)，有一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)正常，另一個(gè)方向不動(dòng)（限位未觸發(fā)，負(fù)載無(wú)影響）。
原因：
運(yùn)動(dòng)控制器脈沖輸出和驅(qū)動(dòng)器接收方式不匹配。運(yùn)動(dòng)控制器輸出方式：正脈沖＋負(fù)脈沖(CW+CCW)，驅(qū)動(dòng)器接收方式：脈沖＋方向（PULSE+DIR）
解決方案：
修改運(yùn)動(dòng)控制器或驅(qū)動(dòng)器參數(shù)使控制器脈沖輸出和驅(qū)動(dòng)器接收方式匹配。
硬件接線：電機(jī)可以轉(zhuǎn)動(dòng)，但工作不正常。
原因：
接線錯(cuò)誤或干擾
解決方法：
1.檢查控制卡和驅(qū)動(dòng)器是否正確接地，抗干擾措施是否做好；脈沖和方向信號(hào)輸出端光電隔離電路中使用的限流電阻過(guò)大，工作電流偏小；
3.步進(jìn)電機(jī)線圈串聯(lián)或并聯(lián)的接線不正確。
硬件接線：控制卡接某些步進(jìn)電機(jī)使能信號(hào)無(wú)效。
原因：
有些步進(jìn)電機(jī)使能信號(hào)接收5V，控制卡端的使能信號(hào)是24V。
解決方法：
用控制卡的5V輸出來(lái)做使能信號(hào)，上電自使能，或者用24V的使能端口回路來(lái)控制，但要在該24V回路里串接電阻降壓。
硬件接線：抱閘電機(jī)的應(yīng)用，經(jīng)常導(dǎo)致線路干擾。
原因：
抱閘線圈是感性負(fù)載，在通斷電的瞬間會(huì)產(chǎn)生較大的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)，影響到電路。
解決方法：
1 給抱閘線圈獨(dú)立供電；
2 以松下為例：
硬件接線：限位或者h(yuǎn)ome這類(lèi)光電開(kāi)關(guān)的電平變化檢測(cè)不到。
原因：
光電開(kāi)關(guān)類(lèi)型不對(duì)或者IO壞掉。
解決方法：
1 查看光電開(kāi)關(guān)類(lèi)型是否是NPN型，部分控制卡只支持NPN型輸入；
2 用輸出短接到輸入口或者用24V的負(fù)端短接輸入口，用Demo查看輸入指示是否有變化。
硬件接線：某個(gè)IO信號(hào)無(wú)法檢測(cè)，或者端子板控制不正常。
原因：
68pin與端子板直接連接線，連接不好導(dǎo)致；端子排COM未供電；
解決方法：
1 檢查68pin線；
2 檢查接頭有沒(méi)有插緊；
3 檢查接口插針有沒(méi)有插彎或短路。
4.檢查COM端是否接線。
硬件接線：運(yùn)動(dòng)控制器連接的驅(qū)動(dòng)器沒(méi)有報(bào)警信號(hào)輸出（步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器一般無(wú)報(bào)警信號(hào)），軸總處于報(bào)警狀態(tài)，無(wú)法使能。
原因：
運(yùn)動(dòng)控制器軸報(bào)警功能是重要的保護(hù)功能，電路決定端口懸空時(shí)為報(bào)警狀態(tài)。
解決方案：
1 調(diào)用函數(shù)（函數(shù)使用說(shuō)明見(jiàn)編程手冊(cè)），取消報(bào)警功能；
2 將對(duì)應(yīng)軸報(bào)警端口與外部地短路（25pin軸端口的pin2與pin1）同時(shí)端子板必須接通24V直流電源，這樣可使端口處于不報(bào)警狀態(tài)；
3控制卡可在配置文件中把報(bào)警輸入狀態(tài)取反。
安裝調(diào)試：編碼器異常
原因：
編碼器接線不正確；編碼器供電；函數(shù)調(diào)用
解決方法：
1 請(qǐng)檢查編碼器信號(hào)類(lèi)型是否是脈沖TTL方波；
2. 查看所選編碼器說(shuō)明書(shū)，檢查接線是否正確；編碼器供電是否正常；
3. 檢查全部編碼器及觸發(fā)信號(hào)的接線；做好信號(hào)線的接地屏蔽。
4. 檢查函數(shù)調(diào)用是否正確。
安裝調(diào)試：運(yùn)動(dòng)控制器以步進(jìn)模式（輸出脈沖）控制伺服電機(jī)，伺服使能后立刻運(yùn)動(dòng)，電機(jī)運(yùn)動(dòng)不到位。
原因：
伺服驅(qū)動(dòng)器接收到伺服使能信號(hào)到伺服電機(jī)使能準(zhǔn)備好運(yùn)動(dòng)，有一小段延遲時(shí)間。伺服驅(qū)動(dòng)器在未準(zhǔn)備好的時(shí)間內(nèi)不接收脈沖信號(hào)，因此如果控制器在伺服使能后立刻發(fā)脈沖，會(huì)丟失部分脈沖。
解決方案：
控制器執(zhí)行伺服使能指令后延時(shí)一段時(shí)間再發(fā)脈沖，建議100毫秒以上。
安裝調(diào)試：能夠控制電機(jī)，但電機(jī)出現(xiàn)振蕩或是過(guò)沖。
原因：
參數(shù)設(shè)置不當(dāng)
解決方法：
1可能是驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置不當(dāng)，檢查驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置；
2應(yīng)用軟件中加減速時(shí)間和運(yùn)動(dòng)速度設(shè)置不合理。
安裝調(diào)試：能夠控制電機(jī)，但工作時(shí)回原點(diǎn)定位不準(zhǔn)。
原因：
信號(hào)異常
解決方法：
1 檢查屏蔽線是否接地；
2 原點(diǎn)信號(hào)開(kāi)關(guān)是否工作正常；
3 所有編碼器信號(hào)和原點(diǎn)信號(hào)是否受到干擾。
安裝調(diào)試：運(yùn)動(dòng)時(shí)限位信號(hào)不起作用。
原因：
信號(hào)異?；虺绦蛭蓙y
解決方法：
1限位傳感器工作不正常，限位傳感器信號(hào)受干擾；
2應(yīng)用程序紊亂；可通過(guò)demo觀察限位信號(hào)變化。
安裝調(diào)試：驅(qū)動(dòng)器和運(yùn)動(dòng)控制器都安裝了限位開(kāi)關(guān)，電機(jī)運(yùn)動(dòng)當(dāng)驅(qū)動(dòng)器限位開(kāi)先于運(yùn)動(dòng)控制器觸發(fā)時(shí)系統(tǒng)的坐標(biāo)會(huì)發(fā)生錯(cuò)亂（運(yùn)動(dòng)不到位）。
原因：
驅(qū)動(dòng)器的限位先于控制器限位觸發(fā)時(shí)，電機(jī)不運(yùn)動(dòng)，但控制器沒(méi)有感知驅(qū)動(dòng)器的限位已觸發(fā)所以還在發(fā)脈沖給驅(qū)動(dòng)器，造成規(guī)范位置和實(shí)際位置不一致
解決方案：
1 可以改變兩個(gè)限位的觸發(fā)時(shí)序，把兩個(gè)限位的位置錯(cuò)開(kāi)，把控制器的限位放在前；
2 建議只使用控制卡的限位接線，控制器具有軟限位功能，可啟用。
安裝調(diào)試：運(yùn)動(dòng)控制器以步進(jìn)模式（輸出脈沖）控制電機(jī)，連續(xù)往復(fù)運(yùn)動(dòng)，位置漸漸向一個(gè)方向偏移。發(fā)現(xiàn)在一個(gè)往復(fù)運(yùn)動(dòng)后，有時(shí)會(huì)偏移一個(gè)脈沖。
原因：
運(yùn)動(dòng)控制器脈沖輸出計(jì)數(shù)沿和驅(qū)動(dòng)器脈沖接收計(jì)數(shù)沿不匹配。在換向時(shí)可能有一個(gè)沿另一方向計(jì)數(shù)。
解決方案：
修改驅(qū)動(dòng)器參數(shù)接收脈沖極性。
安裝調(diào)試：控制卡發(fā)10000個(gè)脈沖，電機(jī)反饋沒(méi)有10000（運(yùn)動(dòng)不到位）。
原因：
電機(jī)驅(qū)動(dòng)器那邊有電子齒輪比設(shè)置。
解決方法：
設(shè)置驅(qū)動(dòng)器電子齒輪比為1:1關(guān)系，即接受a脈沖數(shù)為一圈，然后一圈反饋給上位機(jī)也是a個(gè)脈沖。
安裝調(diào)試：運(yùn)動(dòng)控制器以步進(jìn)模式（輸出脈沖）控制松下伺服電機(jī)，高速運(yùn)動(dòng)常常少走距離，低速運(yùn)動(dòng)正確（運(yùn)動(dòng)不到位）。
原因：
高速運(yùn)動(dòng)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制器發(fā)出的脈沖頻率太高，超過(guò)了伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器接收脈沖頻率極限，驅(qū)動(dòng)器容易丟失脈沖。例如：松下伺服驅(qū)動(dòng)器接收脈沖頻率500KHZ，超過(guò)500KHZ頻率脈沖不能穩(wěn)定接收。
解決方案：
1 注意運(yùn)動(dòng)速度，計(jì)算最大速度時(shí)的脈沖頻率，不能超過(guò)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器接收脈沖極限。必要時(shí)可以通過(guò)設(shè)置伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器參數(shù)，減少電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周對(duì)應(yīng)脈沖數(shù)。
2 改變接線口到高頻脈沖接收口。如松下驅(qū)動(dòng)器高頻接收口可達(dá)到4MHz。
編程應(yīng)用：控制卡當(dāng)速度設(shè)置較大Vel超過(guò)2000時(shí)，運(yùn)動(dòng)完成時(shí)，規(guī)劃位置和目標(biāo)位置不一致，或者電機(jī)運(yùn)動(dòng)已經(jīng)異常，加速度或發(fā)的脈沖較少時(shí)卻正常。
原因：
1.所發(fā)的脈沖頻率已超過(guò)了驅(qū)動(dòng)器接受脈沖的最大頻率，導(dǎo)致丟失指令脈沖，而加速度較小時(shí)，速度沒(méi)有加速到最大速度時(shí)脈沖已發(fā)完，故正常。
解決方法:
更改系統(tǒng)的脈沖當(dāng)量值或改用高頻脈沖接收的驅(qū)動(dòng)器。
編程應(yīng)用：使用點(diǎn)動(dòng)Jog+/Jog-松開(kāi)后脈沖一直發(fā)，停不下來(lái)的情況。使用自己編的軟件或Demo都會(huì)出現(xiàn)。
原因：
通過(guò)一個(gè)CButton類(lèi)實(shí)現(xiàn)，該類(lèi)具有ButtonDown/ButtonUp、貼圖等功能，非常易于使用，但此類(lèi)有可能響應(yīng)不過(guò)來(lái)。
解決方法：
建議修改響應(yīng)機(jī)制，使用消息響應(yīng)的機(jī)制來(lái)實(shí)現(xiàn)此功能，不再使用Cbutton類(lèi)實(shí)現(xiàn)。
編程應(yīng)用：使用Visual Studio編寫(xiě)運(yùn)動(dòng)控制程序，在編譯時(shí)出現(xiàn)“試圖加載不正確的程序”的錯(cuò)誤。
原因：
1 使用的dll為32位系統(tǒng)編譯，而此時(shí)選擇的VS編譯平臺(tái)為64位；
2 使用的dll為64位系統(tǒng)編譯，而此時(shí)選擇的VS編譯平臺(tái)為32位。
解決方法：
編譯什么樣的平臺(tái)就要加載什么樣的DLL。
編程應(yīng)用：在32位系統(tǒng)上編好的程序，64位系統(tǒng)上無(wú)法運(yùn)行。
原因：
控制卡驅(qū)動(dòng)及庫(kù)函數(shù)文件都有分32位及64位。
解決方法：
在64位系統(tǒng)上要更換64位的驅(qū)動(dòng)，如果客戶(hù)要編輯32位的應(yīng)用程序，則用32位的庫(kù)函數(shù)，配置32位（X86）的軟件編譯環(huán)境，如果客戶(hù)要編輯64位的應(yīng)用程序，則用64位的庫(kù)函數(shù)，配置64位（X64）的軟件編譯環(huán)境。
編程應(yīng)用：寫(xiě)回零程序時(shí)，回零完成后zeropos，編碼器仍然有數(shù)值。
原因：
編碼器寄存器數(shù)值是直接由電機(jī)編碼器那邊傳輸過(guò)來(lái)，有數(shù)值說(shuō)明電機(jī)還沒(méi)停穩(wěn)。
解決方法：
在規(guī)劃到位之后需要加足夠的延時(shí)來(lái)等待電機(jī)到位停穩(wěn)，然后再zeropos，注意查看返回值。
編程應(yīng)用：基于WINODWS平臺(tái)開(kāi)發(fā)的運(yùn)動(dòng)控制器應(yīng)用軟件，使用了多線程執(zhí)行運(yùn)動(dòng)控制器函數(shù)，經(jīng)常發(fā)生函數(shù)執(zhí)行出錯(cuò)情況（函數(shù)返回值－1）。
原因：
運(yùn)動(dòng)控制器函數(shù)庫(kù)資源多線程訪問(wèn)沖突，在多線程調(diào)用函數(shù)時(shí)會(huì)產(chǎn)生錯(cuò)誤。
解決方案：
可以使用互斥條件避免同時(shí)有多個(gè)調(diào)用運(yùn)動(dòng)控制器函數(shù)的線程程序段執(zhí)行。例：如果在定時(shí)器程序中調(diào)用運(yùn)動(dòng)控制器函數(shù)，則在主程序中調(diào)用運(yùn)動(dòng)控制器函數(shù)前關(guān)閉定時(shí)器，調(diào)用完成后開(kāi)啟定時(shí)器。
1初始化失敗或開(kāi)啟測(cè)試程序異常
運(yùn)行程序后彈出提示框“XX Initial fail”，表示卡初始化失敗
1.1硬件驅(qū)動(dòng)安裝
首先確定計(jì)算機(jī)管理中硬件驅(qū)動(dòng)是否有安裝好
1、確定板卡金手指潔凈（用橡皮擦清潔金手指），并將卡安裝在電腦插槽里，
2、更新板卡驅(qū)動(dòng)，請(qǐng)參考說(shuō)明書(shū)中安裝驅(qū)動(dòng)的方法進(jìn)行安裝。
3、重新插拔卡，更新板卡驅(qū)動(dòng)
4、換PCI槽測(cè)試，換卡測(cè)試，換電腦測(cè)試
5、如果做完上述嘗試，仍然認(rèn)不到卡的話，請(qǐng)聯(lián)系業(yè)務(wù)，將卡發(fā)回公司處理。
1.2管理員權(quán)限
如果開(kāi)啟程序出現(xiàn)卡號(hào)或者軸號(hào)是非常大的一個(gè)數(shù)，請(qǐng)考慮是否有獲取管理員權(quán)限
在使用win7及以上版本的系統(tǒng)時(shí)，直接運(yùn)行.exe可執(zhí)行程序時(shí)，需要鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊程序，并選擇“以管理員身份運(yùn)行”，或者用其他方法獲得管理員權(quán)限后，運(yùn)行程序的結(jié)果才是正常的。
1.3程序配置
使用.net進(jìn)行編程時(shí)，如果配置管理器（“生成”的菜單下面）里面的設(shè)置是Any CPU 時(shí)，在程序運(yùn)行時(shí)報(bào)錯(cuò) 0x800700B，需要將配置管理器的設(shè)置改為與系統(tǒng)配置一致。例如計(jì)算機(jī)是32位系統(tǒng)，則“活動(dòng)解決方案平臺(tái)”下面選擇“X86”，如下圖所示。如果計(jì)算機(jī)是64位系統(tǒng)，則選擇“X64”
2電機(jī)不能正?？刂?/strong>
目前PCI-9014，PCI-9016，PCI-9074都支持多線程函數(shù)調(diào)用。
如果是客戶(hù)自己寫(xiě)的程序不能正?？刂频脑挘?qǐng)先用自帶測(cè)試程序motionpanel來(lái)做測(cè)試。確定motionpanel運(yùn)行正常后，再使用對(duì)應(yīng)編程語(yǔ)言的范例測(cè)試。再查看自己寫(xiě)的程序。
如果程序上有不明白之處，可以直接將部分測(cè)試代碼郵件至公司郵箱，我們會(huì)盡快回復(fù)。
2.1電機(jī)不動(dòng)
2.1.1 打開(kāi)測(cè)試軟件motionpanel，查看限位或告警，急停是否已經(jīng)有效。限位，告警顯示1為有效，急停顯示0為有效。如果硬件限位的有效電平與默認(rèn)值相反的話，請(qǐng)參考用戶(hù)手冊(cè)中的motionpanel的操作說(shuō)明來(lái)反轉(zhuǎn)限位有效電平。程序中調(diào)用該函數(shù)來(lái)反轉(zhuǎn)電平。如果告警或急停有效的話，請(qǐng)檢查接線。
2.1.2 查看電機(jī)是否已經(jīng)激磁（使能或者servo on），用手推動(dòng)軸確定電機(jī)是否已經(jīng)激磁，如果沒(méi)有的話，檢查驅(qū)動(dòng)器的servo on信號(hào)是否已經(jīng)接好，是否有給出激磁信號(hào)。
2.1.3 如果電機(jī)已經(jīng)激磁，檢查驅(qū)動(dòng)器的控制模式是否正確。升立德的運(yùn)動(dòng)控制卡支持的是位置控制模式，請(qǐng)確認(rèn)驅(qū)動(dòng)器的控制模式與卡一致。
2.1.4 接線不正確
請(qǐng)參考說(shuō)明書(shū)中運(yùn)動(dòng)卡對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)器的接線，確保有提供24V外部電源
2.1.5 接線不牢固
斷電后，檢查所有的接插口，用手拉一拉，是否很容易拉掉。保證所有接線插口已接好
2.1.6 如果上述都確定沒(méi)有問(wèn)題，且脈沖輸出方式是方向+脈沖時(shí)，直接用萬(wàn)用表的HZ 檔（測(cè)頻率檔），兩根表筆分別接到PUL+,PUL-上，使控制軸運(yùn)行在速度模式下，正常情況下，可以測(cè)到脈沖頻率與運(yùn)行速度是一致的。
或者將脈沖線信號(hào)端直接接到板卡脈沖反饋信號(hào)端。即 PUL+,PUL-,DIR+,DIR-分別對(duì)應(yīng)接到 OA+,OA-,OB+,OB-，如下圖所示。然后用motinpanel做測(cè)試，脈沖輸出格式與脈沖輸入格式都設(shè)置為PUL/DIR格式。如果發(fā)出脈沖與反饋脈沖不一致的話，則表明板卡脈沖發(fā)生端出現(xiàn)故障。
如果測(cè)試結(jié)果正常，表明板卡工作正常，請(qǐng)檢查其他硬件原因
2.2電機(jī)出現(xiàn)抖動(dòng)或者異常振動(dòng)或者編碼器位置持續(xù)跳動(dòng)
2.2.1 如果是控制伺服，請(qǐng)確定驅(qū)動(dòng)器脈沖信號(hào)的地或者脈沖反饋信號(hào)的地與板卡的信號(hào)地已經(jīng)連接在一起。大部分的運(yùn)動(dòng)異常都是由此引起的，請(qǐng)重視。
以松下伺服器接線圖為例說(shuō)明：
松下驅(qū)動(dòng)器X5端口的脈沖信號(hào)地 13腳或者編碼器反饋信號(hào)地 25腳任選其一與板卡的信號(hào)地連通
2.2.2 盡量采用帶屏蔽的編碼器連接線減少電磁干擾
2.2.3 盡量采用差分方式的接線方式，可以有效避免電磁干擾
2.3電機(jī)只往一個(gè)方向轉(zhuǎn)
接好線的前提下，驅(qū)動(dòng)器的控制方式要與板卡的脈沖輸出方式一致?？刂瓶ㄓ袃煞N輸出方式PUL/DIR，CW/CCW。確定驅(qū)動(dòng)器中的設(shè)置是一樣的。
3通用輸入輸出不正常
3.1輸入不正常
提供外部24V電壓的前提下，將按鈕接在EICOM和DI兩端（運(yùn)動(dòng)卡中EICOM與0V已經(jīng)相連），打開(kāi)motionpanel，按下按鈕，觀察DI輸入狀態(tài)是否發(fā)生變化，或者用外用表電壓檔測(cè)試EICOM和DI兩端的電壓值是否發(fā)生變化。
3.2輸出不正常
輸出是集電極開(kāi)路輸出[1]，輸出有兩種狀態(tài)：導(dǎo)通、截止。不能直接用萬(wàn)用表或電壓表測(cè)量輸出電壓。除非在提供外部電壓，并連通負(fù)載的情況下，才能測(cè)到高低電平。運(yùn)動(dòng)卡上的輸出導(dǎo)通的時(shí)候可以測(cè)到低電平。
確認(rèn)負(fù)載輸入電流大小
DO所驅(qū)動(dòng)設(shè)備的電流單路不能超過(guò)50 mA，如果驅(qū)動(dòng)電流很大，可以增加驅(qū)動(dòng)板（DIN-8D）。電流過(guò)大將損壞輸出芯片。
在已經(jīng)提供24V外部電源的情況下，并且輸入正常和負(fù)載電流沒(méi)有超過(guò)限制的前提下，將輸出端接到輸入端，如下圖所示。然后用motionpanel做測(cè)試，如果輸入顯示與輸出設(shè)置值一致的話，則輸出輸入是正常的。如果不是，則可以確定板卡輸出輸入故障。
IO卡常見(jiàn)問(wèn)題處理
1初始化失敗或開(kāi)啟測(cè)試程序異常
運(yùn)行程序后彈出提示框“XX Initial fail”，表示卡初始化失敗
1.1 硬件驅(qū)動(dòng)安裝
首先確定計(jì)算機(jī)管理中硬件驅(qū)動(dòng)是否有安裝好
1、 確定板卡金手指潔凈（用橡皮擦清潔金手指），并將卡安裝在電腦插槽里，
2、 更新板卡驅(qū)動(dòng)，請(qǐng)參考說(shuō)明書(shū)中安裝驅(qū)動(dòng)的方法進(jìn)行安裝。
3、 重新插拔卡，更新板卡驅(qū)動(dòng)
4、 換PCI槽或PCIe槽測(cè)試，換卡測(cè)試，換電腦測(cè)試
5、 如果做完上述嘗試，仍然認(rèn)不到卡的話，請(qǐng)聯(lián)系業(yè)務(wù)，將卡發(fā)回公司處理。
1.2 管理員權(quán)限
如果開(kāi)啟程序出現(xiàn)卡號(hào)是非常大的一個(gè)數(shù)，請(qǐng)考慮是否有獲取管理員權(quán)限
在使用win7及以上版本的系統(tǒng)時(shí)，直接運(yùn)行.exe可執(zhí)行程序時(shí)，需要鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊程序，并選擇“以管理員身份運(yùn)行”，或者用其他方法獲得管理員權(quán)限后，運(yùn)行程序的結(jié)果才是正常的。
1.3 程序配置
使用.net進(jìn)行編程時(shí)，如果配置管理器（“生成”的菜單下面）里面的設(shè)置是Any CPU 時(shí)，在程序運(yùn)行時(shí)報(bào)錯(cuò) 0x800700B，需要將配置管理器的設(shè)置改為與系統(tǒng)配置一致，例如計(jì)算機(jī)是32位系統(tǒng)，則“活動(dòng)解決方案平臺(tái)”下面選擇“X86”，如下圖所示。如果計(jì)算機(jī)是64位系統(tǒng)，則選擇“X64”
2 通用輸入輸出不正常
2.1 輸入不正常
提供外部24V電壓的前提下，將按鈕接在EICOM和DI兩端（注意：IO卡中EICOM與0V或者24V連接都可以，分別對(duì)應(yīng)了低電平有效和高電平有效），打開(kāi)iopanel，按下按鈕，觀察DI輸入狀態(tài)是否發(fā)生變化，或者用外用表電壓檔測(cè)試EICOM和DI兩端的電壓值是否發(fā)生變化。
下圖只示意其中一種接法，圖中輸入是低電平有效
2.2 輸出不正常
輸出是集電極開(kāi)路輸出[1]，輸出有兩種狀態(tài)：導(dǎo)通、截止。不能直接用萬(wàn)用表或電壓表測(cè)量輸出電壓。除非在提供外部電壓，并連通負(fù)載的情況下，才能側(cè)到高低電平?？ǖ妮敵鰧?dǎo)通的時(shí)候可以測(cè)到低電平。
如果負(fù)載接的是感性負(fù)載，如繼電器或者電磁閥之類(lèi)的，VCOM需要接至負(fù)載電源的24P
確認(rèn)負(fù)載輸入電流大小
DO所驅(qū)動(dòng)設(shè)備的電流單路不能超過(guò)50 mA，如果驅(qū)動(dòng)電流很大，可以增加驅(qū)動(dòng)板（DIN-8D）。電流過(guò)大將損壞輸出芯片。
在已經(jīng)提供24V外部電源的情況下，并且輸入正常和負(fù)載電流沒(méi)有超過(guò)限制的前提下，將輸出端接到輸入端，如下圖所示。然后用iopanel做測(cè)試，如果輸入顯示與輸出設(shè)置值一致的話，則輸出輸入是正常的。如果不是，則可以確定板卡輸出輸入故障。
[1] 集電極開(kāi)路，http://en.wikipedia.org/wiki/Open_collector
1 新手入門(mén)
1.1 插卡
打開(kāi)包裝，拿出PCI板卡，如下圖：
打開(kāi)電腦機(jī)箱蓋，找到PCI插槽，如下圖（紅色框部分是PCI槽，有些主板上PCI槽是白色或其他顏色）：
插入板卡，如下圖：
并擰好螺絲。如果有多張同種板卡，需要撥撥碼開(kāi)關(guān)的，請(qǐng)先撥號(hào)，再插入電腦PCI插槽中，
1.2 驅(qū)動(dòng)安裝
插上卡后，正常情況下，計(jì)算機(jī)設(shè)備管理器下面會(huì)有一個(gè)問(wèn)號(hào)提示，具體說(shuō)明請(qǐng)參見(jiàn)運(yùn)動(dòng)卡使用說(shuō)明書(shū)中的具體步驟。
1.3 運(yùn)動(dòng)部分接線
注意：板卡中所有相同命名的引腳都是通的，不需要再另外用線纜短接起來(lái)。同樣名稱(chēng)的引腳接其中一個(gè)就可以了。
例如：EXTPWR——24V正
EXTGND——24V負(fù)
運(yùn)動(dòng)控制部分接線圖，請(qǐng)參見(jiàn)運(yùn)動(dòng)卡使用說(shuō)明書(shū)或者升立德官網(wǎng)www.solidtech.cn中“服務(wù)支持”中的“常見(jiàn)問(wèn)題”的接線圖說(shuō)明，目前包含的接線圖有：臺(tái)達(dá)A2系列，B2系列，松下，安川，三菱的。
限位，原點(diǎn)，請(qǐng)使用三線制傳感器，其中兩根供電，信號(hào)線接入板卡的PEL,MEL,ORG
1.4 IO接線
9016的DI號(hào)是從3開(kāi)始的，函數(shù)編程調(diào)用也是從3開(kāi)始。
輸入：PCI-9014的DI，限位，原點(diǎn)，報(bào)警，急停都是低電平有效。
PCI-1230/1232 的輸入可以接成低有效，也可以接成高有效。
PCI-9014 DI接線:
按鈕，一根線接 DI，一根接 EXTGND。
PCI-1230/2332 DO接線（以低電平有效為例）：
EICOM——24V正
按鈕的兩端，一根線接 24V負(fù)，一根線接 DI
輸出：PCI-9014，PCI-1230/1232的DO是集電極開(kāi)路輸出，不帶負(fù)載的時(shí)候量電壓是不正確的。
繼電器接線：
PCI-9014 DO接線：
EXTPWR——24V正
EXTGND——24V負(fù)
繼電器兩根線，一根線接 24V正，另一根線接DO
PCI-1230/2332 DO接線：
VCOM——24V正
EOGND——24V負(fù)
繼電器兩根線，一根線接 24V正，另一根線接DO
2 主要問(wèn)題
2.1 開(kāi)不了機(jī)，認(rèn)不到卡
斷電后拔卡，用干凈的橡皮擦擦拭金手指，再重新插卡，裝驅(qū)動(dòng)，測(cè)試。
2.2 驅(qū)動(dòng)安裝不了
首先確定板卡的型號(hào)是否對(duì)應(yīng)。
然后確定驅(qū)動(dòng)的版本為最新版。
如果仍然有問(wèn)題，請(qǐng)注意安裝安裝版的系統(tǒng)，我們不保證所有g(shù)host系統(tǒng)下驅(qū)動(dòng)都能正常安裝
2.3 初始化報(bào)錯(cuò)
卡號(hào)問(wèn)題，使用IO卡時(shí)，默認(rèn)的卡號(hào)是0或者15，如果iopanel初始化報(bào)錯(cuò)，請(qǐng)檢查卡號(hào)設(shè)置
權(quán)限問(wèn)題，使用WIN7系統(tǒng)時(shí)，如果電腦之前安裝過(guò)舊驅(qū)動(dòng)，再換新驅(qū)動(dòng)后，仍然需要使用管理員權(quán)限開(kāi)啟motionpanel或者VS。
如果是新電腦第一次裝新版驅(qū)動(dòng)就不會(huì)存在這個(gè)問(wèn)題。
2.4 軸不動(dòng)
第一次就不動(dòng)，還是之前有正常動(dòng)過(guò)。如果之前正常動(dòng)過(guò)，是更改了那些部件。如果什么都沒(méi)有改過(guò)，突然不動(dòng)了，就檢查所有接線。很有可能是接頭處松動(dòng)了。如果第一次就不動(dòng)，也是先查接線，然后查參數(shù)設(shè)置等。
2.5 軸不停
建議分長(zhǎng)，中，短路程，分別對(duì)應(yīng)不同參數(shù)
2.6 回零問(wèn)題
沒(méi)有自動(dòng)回零功能。需要客戶(hù)自己寫(xiě)回零過(guò)程。第一次往某一個(gè)限位走，第二次用回零函數(shù)?；亓闼俣仁窃O(shè)置速度函數(shù)中的起始速度。
2.7 撞機(jī)或誤動(dòng)作
我司運(yùn)動(dòng)卡不支持電腦睡眠功能，使用前，請(qǐng)關(guān)閉電腦睡眠功能。
9014，9016，1230/1232，9064，9074支持多線程調(diào)用，9024不支持，需要客戶(hù)自己寫(xiě)程序規(guī)避。
2.8 程序問(wèn)題
205報(bào)錯(cuò)，是限位，急停，報(bào)警有效了。打開(kāi)motionpanel，正常情況下，所有的軸信號(hào)顯示都是0，除了EMG，顯示1正常。否則是有效狀態(tài)。
9014初始化函數(shù)中的卡號(hào)排列是根據(jù)PCI插槽順序排列的，沒(méi)有經(jīng)過(guò)排序。如果程序中不排序的話，請(qǐng)注意對(duì)應(yīng)軸關(guān)系。
首先使用motionpanel測(cè)試基本功能，或者程序代碼的類(lèi)似功能。如果基本功能有問(wèn)題，請(qǐng)對(duì)照使用說(shuō)明書(shū)排查問(wèn)題。
如果motionpanel無(wú)法重現(xiàn)問(wèn)題，請(qǐng)使用帶有記錄功能的dll文件。
