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規(guī) 格 型 號(hào)：RT3316
RT3316是一款具有開(kāi)放式實(shí)時(shí)內(nèi)核的EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制器，具有自適應(yīng)速度前瞻、獨(dú)立的高速位置比較、PSO高精度軌跡同步、支持多軸插補(bǔ)的高性能網(wǎng)絡(luò)總線型16軸運(yùn)動(dòng)控制器，具有豐富易用的配套工具軟件，在產(chǎn)品的持續(xù)可性，靈活易用性，和不同應(yīng)用需求、不同工藝環(huán)境的客制化都有良好應(yīng)用，廣泛適用于可用于機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、焊線機(jī)、激光切割、激光焊接、木工機(jī)械、鈑金設(shè)備、等離子、火焰切割等要求高速、高精度運(yùn)動(dòng)控制的設(shè)備。
1. 具有支持C語(yǔ)言的RT-Task實(shí)時(shí)內(nèi)核
2. 單卡支持16軸EtherCAT馬達(dá)控制
3. 動(dòng)態(tài)改變目標(biāo)位置和速度
4. 可支電子齒輪、電子凸輪功能I0包括16DI、24DO
5. 具有自適應(yīng)前瞻與處理算法
6. 支持SCARA矢量防抖功能
7. 支持直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)
8. 支持同步跟隨和PSO功能
9. 獨(dú)立編碼器支持2路高速位置比較
10. 示波器和3D軌跡顯示的軟件工具
11. 支持連續(xù)插補(bǔ)及緩存I/O
12. 模擬量輸入輸入功能
| 類別 | E系列 | E450 | E850 | E1250 | E516 | RT3316 | |
| 描述 | 4軸運(yùn)動(dòng)系列 | 8軸運(yùn)動(dòng)系列 | 12軸運(yùn)動(dòng)系列 | 16軸運(yùn)動(dòng)系列 | 16軸運(yùn)動(dòng)系列 | ||
| 通訊方式 | 自定義報(bào)文結(jié)構(gòu) | ETherCAT總線 | ETherCAT總線 | ||||
| 通訊接口 | 雙網(wǎng)口 | ||||||
| 編程環(huán)境 | Windows、Linux | ||||||
| 編程語(yǔ)言 | C\C++\C#\QT\LABVIEW | ||||||
| 規(guī)劃器 | ARM+FPGA | ||||||
| 基本控制參數(shù) | 脈沖輸出方式 | PUL/DIR;CW/CCW | PUL/DIR;CW/CCW | PUL/DIR;CW/CCW | ETherCAT協(xié)議 | ETherCAT協(xié)議 | |
| 輸出脈沖最高頻率 | 8M | 8M | 8M | - | - | ||
| 編碼器最高反饋頻率 | 8M | 8M | 8M | 8M | 8M | ||
| 插補(bǔ)周期 | 500μs | 500μs | 500μs | 500μs | 1mS | ||
| 手輪最高輸入頻率 | - | 2M | 2M | 2M | 2M | ||
| 伺服信號(hào)ALM、ALMRST、SVON、INP | √ | √ | √ | - | - | ||
| Home 限位EL | √ | √ | √ | √ | √ | ||
| 信號(hào)濾波 | 7層 | 7層 | 7層 | 7層 | 7層 | ||
| 通用數(shù)字量輸入/數(shù)字量輸出 | 16DI/16DO | 16DI/16DO | 24DI/24DO | 16DI/16DO | 16DI/24DO | ||
| 通用數(shù)字量輸出驅(qū)動(dòng)能力 | 500mA MOS管 | 500mA MOS管 | 500mA MOS管 | 500mA MOS管 | 500mA MOS管 | ||
| 點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)控制 | 運(yùn)動(dòng)類型 | 回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng) | √ | √ | √ | √ | √ |
| JOG運(yùn)動(dòng) | √ | √ | √ | √ | √ | ||
| 速度規(guī)劃 | T型曲線運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 | √ | √ | √ | √ | √ | |
| S型曲線運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 | √ | √ | √ | √ | √ | ||
| 運(yùn)動(dòng)功能 | 點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)在線變位功能 | √ | √ | √ | √ | √ | |
| 點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)在線變速功能 | √ | √ | √ | √ | √ | ||
| 輔助功能 | 二維位置比較輸出 | √ | √ | √ | √ | - | |
| 高速位置比較輸出 | 2 | 2 | 2 | 2 | 2 | ||
| 硬件急停功能 | √ | √ | √ | √ | √ | ||
| 軟件限位功能 | √ | √ | √ | √ | √ | ||
| 高速鎖存 | 2 | 2 | 2 | 2 | 2 | ||
| 總線I/0擴(kuò)展功能 | √ | √ | √ | √ | √ | ||
| 加密功能 | √ | √ | √ | √ | √ | ||
| 連續(xù)插補(bǔ) | 插補(bǔ)坐標(biāo)系 | 座標(biāo)系組數(shù) | 2組 | 4組 | 4組 | 4組 | 4組 |
| 座標(biāo)系插補(bǔ)緩存段數(shù) | 2000段*2 | 2000段*2 | 2000段*2 | 2000段*2 | 350段 | ||
| 插補(bǔ)段類型 | 直線插補(bǔ) | √ | √ | √ | √ | √ | |
| 多軸聯(lián)動(dòng)軸數(shù) | 4 | 5 | 5 | 5 | 5 | ||
| 平面與空間圓弧插補(bǔ) | √ | √ | √ | √ | √ | ||
| 連續(xù)插補(bǔ)及輔助功能 | 連續(xù)插補(bǔ)拐角平滑過(guò)渡功能 | √ | √ | √ | √ | √ | |
| 連續(xù)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)延時(shí)功能 | √ | √ | √ | √ | √ | ||
| 連續(xù)插補(bǔ)每段插補(bǔ)速度可設(shè)功能 | √ | √ | √ | √ | √ | ||
| 連續(xù)插補(bǔ)輔助軸運(yùn)動(dòng)跟隨功能 | √ | √ | √ | √ | √ | ||
| 連續(xù)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)暫停、繼續(xù)與棄置 | √ | √ | √ | √ | √ | ||
| 比例因子補(bǔ)償功能 | √ | √ | √ | √ | √ | ||
| 連續(xù)插補(bǔ)緩存I/O | 連續(xù)插補(bǔ)立即I/0輸出 | √ | √ | √ | √ | √ | |
| 連續(xù)插補(bǔ)立即I/O輸出+延時(shí)翻轉(zhuǎn) | √ | √ | √ | √ | √ | ||
| 軌跡段延時(shí)開(kāi)關(guān)I/0 | √ | √ | √ | √ | √ | ||
| 運(yùn)動(dòng)過(guò)程中等待I/0輸入功能 | √ | √ | √ | √ | √ | ||
| 高級(jí)控制 | 特殊應(yīng)用 | 電子齒輪 | √ | √ | √ | √ | √ |
| PSO | √ | √ | √ | √ | √ | ||
| 同步跟隨 | √ | √ | √ | √ | √ | ||
| 電子凸輪 | - | - | - | - | √ | ||
| 智能前瞻與處理 | - | - | - | - | √ | ||
| 螺旋插補(bǔ) | - | - | - | - | √ | ||
| 矢量防抖 | - | - | - | - | √ | ||
| 可編程實(shí)時(shí)內(nèi)核 | - | - | - | - | √ | ||
| 名稱 | 版本號(hào) | 格式 | 大小 | 下載 |
|---|---|---|---|---|
| 升立德SDK-RT3316 | 3.112 | ZIP | 141M | |
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